Add image

Author: vietanhdev

README.md

@@ -32,6 +32,8 @@ python drive.py
 
 Mã nguồn điều khiển sẽ nhận hình ảnh từ giả lập và trả về tín hiệu điều khiển cho xe.
 
+![](images/control.png)
+
 ## 2. Đăng ký và nộp bài trên hệ thống
 
 Thông tin này sẽ được cập nhật trong thời gian tới

auto_control/drive.py

@@ -67,6 +67,7 @@ async def process_image(websocket, path):
         # Send back throttle and steering angle
         message = json.dumps(
             {"throttle": throttle, "steering": steering_angle})
+        print(message)
         await websocket.send(message)
 
 

auto_control/lane_line_detection.py

@@ -114,13 +114,10 @@ def calculate_control_signal(img, draw=None):
         # You can apply some advanced control algorithm here
         # For examples, PID
         steering_angle = - float(center_diff * 0.01)
-        print("I: ", steering_angle)
 
         # Clip steering angle
         steering_angle = max(-1, min(1, steering_angle))
         if abs(steering_angle) < 0.05:
             steering_angle = 0
 
-        print(steering_angle)
-
     return throttle, steering_angle